A quanto mi risulta l'unica zona dei Lepini con qualche forma di tutela è l'Oasi di Ninfa, che tra l'altro è recintata quindi non ci arrivi per sbaglio.
Per quanto riguarda il campeggiare quindi vige la legge italiana che a quanto ne so dice che è permesso e il principio generale che dove non c'è divieto non c'è problema.
Per quanto riguarda il fuoco, da breve ricerca* vige la legge regionale:
http://www.giuripol.unimi.it/beniculturali/www/LAZIO/LEGGE%20REGIONALE%20N%2039%20DEL%202002.pdf
L'art. 36 è da interpretare alla luce del seguente regolamento
Regione Lazio - Regolamenti regionali - Risultati ricerca - Dettaglio...
Per come la interpreto io, il fuochetto per cuocere il cibo è sempre permesso purché con le cautele necessarie (cinta di pietre, area di isolamento (fascia parafuoco), verifica dell'effettivo spegnimento, assenza di forte vento ecc.).
Sui Lepini si trovano un po' ovunque i cerchi di pietre entro i quali viene fatto il fuoco. Non credo che sia vietato, parliamo di fuochi che sono sostanzialmente dei barbecue dove mettere a cuocere due arrosticini.
Sempre sui Lepini esistono varie arie attrezzate appositamente per fare fuochi e cucinare, in questo momento mi vengono in mente quella di Campo di Segni e quella di Viale della Libertà di Gorga (sulla strada sterrata che collega Gorga alla Fonte San Marino). Forse ce n'è un'altra vicino alla madonnella nei pressi dello Sperone Maraoni.
* Liberatoria: Le informazioni qui fornite sono trovate su internet con breve ricerca. Non ve la prendete con me se non c'ho capito un tubo della normativa...